Как рассчитать угол от матрицы вращения

Question

У меня есть заданная матрица вращения 3x3, и я хочу рассчитать угол поворота вокруг оси z. Как туда попасть? Например, в этом случае ниже, как они рассчитали «вращение -30deg вокруг оси x»? Или как они достигли значения «-74deg» вокруг этой оси?

Это моя исходная матрица:

Спасибо!

Answer 1

Это просто, если матрица вращения является только матрицей вращения и нет масштабирования. Вот сайт, который объясняет в более приятных выражениях, тогда я готов к диаграмме здесь. В основном матрица вращения состоит из sinf (x) и cosf (x) углов Эйлера (ну вы можете думать об этом как минимум). Поэтому вы можете использовать значения в нем для расчета углов Эйлера.

http://nghiaho.com/?page_id=846

Если масштабирование участие вам нужно нормализовать каждую строку матрицы первой. Затем примените вышеуказанный метод.