Параметры калибровки OpenCV и трехмерное преобразование из стереокамер

Question

У меня есть 4 ps3eye камеры. И я откалибровал камеры1 и камеру2, используя функцию cvStereoCalibrate() библиотеки OpenCV , используя рисунок шахматной доски, найдя углы и передавая их 3d-координаты в эту функцию.

Также я откалибровал камеру2 и камеру3, используя другой набор изображений шахматной доски, просмотренных камерой2 и камерой3.

Используя тот же метод, я откалибровал камеру3 и камеру4.

Так что теперь я имею внешние и внутренние параметры camera1 и КАМЕРА 2, внешние и внутренние параметры КАМЕРЫ 2 и camera3, и внешние и внутренние параметры camera3 и camera4.

где внешними параметрами являются матрицы вращения и трансляции, а внутренние - матрицы длины и основной точки фокусировки.

Теперь предположим, что есть трехмерная точка (мировая координата) (и я знаю, как найти 3d-координаты из стереокамер), которые просматриваются камерой3 и камерой4, которая не просматривается камерой1 и камерой2.

Вопрос, который у меня есть: Как вы берете эту трехмерную координатную точку мира, которая просматривается камерами3 и камерой4, и преобразует ее по отношению к глобальной системе координат камеры1 и camera2 с использованием параметров вращения, трансляции, фокуса и принципа точки ?

Answer 1

Стерео калибровка OpenCV дает только Относительная внешняя матрица между двумя камерами.

В соответствии с его документацией вы не получите преобразований в мировых координатах (то есть в отношении калибровочного шаблона). Он предлагает хотя бы запустить обычную калибровку камеры на одном из изображений и, по крайней мере, знать ее преобразования. cv::stereoCalibrate

Если калибровки были идеальными, вы могли бы использовать свою установку в цепочке, чтобы получить мировое преобразование любой из камер.

Насколько я знаю, это не очень стабильно, потому что при выполнении калибровки следует учитывать тот факт, что у вас есть несколько камер.

Многокамерная калибровка не является наиболее тривиальной проблемой. Посмотрите:

• Multi-Camera Self-Calibration
• GML C++ Camera Calibration Toolbox

Я также ищет решения, так что если вы больше узнать об этом и OpenCV, дайте мне знать.