Параметры OpenCV stereoCalibrate

Question

Я настраиваю систему стереокамер (с двумя камерами). Я пытаюсь получить матрицу вращения и вектор трансляции с OpenCV в C++. Я вычислил матричную камеру и вектор искажения для каждой камеры, используя cameraCalibrate opencv. Теперь я пытаюсь вычислить матрицу вращения и вектор трансляции с использованием stereoCalibrate. Я не понял параметры stereoCalibrate: imagePoints1 и imagePoints2. Имеют ли эти два параметра одну и ту же точку в одной и той же сцене, просматриваемой двумя камерами, или я могу обнаружить разные точки из той же сцены, что и камеры?

Answer 1

Цель, если стереокалибровка заключается в сборе информации о местоположении того же объекта на двух изображениях. Принимая во внимание точки, принадлежащие разным объектам, не имеет никакого смысла в stereoCalibrate. Вот что говорит documentation. Другими словами, вы должны передать туда «те же точки зрения, которые просматривают две камеры».