Как использовать параметр objectPoints в методе stereoCalibrate(), opencv 3.0

Question

Я не могу определить, где найти этот входной массив для метода stereoCalibrate(). Документация opencv описывает это как «вектор векторов точек калибровочного шаблона», который, похоже, должен исходить из калибровки обнаружения объекта. Тем не менее, я прошел калибровку исходного кода opencv для своих камер, а файл xml, в котором была сохранена информация о калибровке, имеет все, кроме объектных точек. Где/как определить этот параметр?

Вот ссылка на документацию: http://docs.opencv.org/master/d9/d0c/group__calib3d.html#ga246253dcc6de2e0376c599e7d692303a

Спасибо, Роуэн

Answer 1

От stereo calibration example:

for(i = 0; i < nimages; i++) 
{ 
    for(j = 0; j < boardSize.height; j++) 
    { 
     for(k = 0; k < boardSize.width; k++) 
     { 
      objectPoints[i].push_back(Point3f(k*squareSize, j*squareSize, 0)); 
     } 
    } 
} 

Answer 2

объект точки обнаруживаются точки из кадров камеры, как правило, шахматная доска, круг сетки.

Как правило, вы должны распечатать шахматную доску (или другой узор), открыть камеру и захватить рамки шахматной доски с различным вращением и расстоянием. простой алгоритм обнаружения найдет углы шахматной доски, точки объекта. заполняя эти точки в функции калибровки. вы получите внутреннюю и внешнюю матрицу камеры и сохраните их в файле xml/yml.

В объекте xml/yml нет точек объекта.