Оценка матрицы гомографа 2D-3D

Question

Я работаю с моим Kinect над некоторой 2D-обработкой 3D-изображений. Вот моя проблема: у меня есть точки в 3D (x, y, z), которые лежат на плоскости. Я также знаю координаты точек на изображении RGB (x, y). Теперь я хочу оценить матрицу 2D-3D-гомографии для оценки координат (x1, y1, z1) в случайной (x1, y1) точке. Я думаю, что это возможно, но я не знаю с чего начать.

Спасибо!

Answer 1

Что вы ищете, это camera projection matrix, а не homography. Гомография отображает плоскость, видимую с камеры, на ту же плоскость, что и у другого.

Для оценки матрицы камеры найдите решения для решения задачи по положению камеры из известных точечных соответствий. Чтобы начать работу, a seminal paper по теме и OpenCV реализация solvePnP.