Оценка основной матрицы с использованием Matlab и opencv

Question

Я хочу оценить essential matrix с использованием MATLAB и OpenCV.

Я попытался подключить MATLAB и OpenCV с помощью mexopencv, но не смог найти подходящую функцию для этого. Я нашел функцию findFundamentalMat в mexopencv для оценки fundamental matrix, но не findEssentialMat функции.

Я думаю, что немного сложно написать свои MEX-файлы, поскольку раньше у меня не было возможности сделать это. Любое предложение было бы полезно.

Благодаря

Answer 1

function был внесен в this pull request, который был слит в главной ветви (OpenCV 3.x), но not part of OpenCV 2.x

mexopencv цели на latest stable release, которая с этого момента OpenCV v2.4.10, OpenCV 3.x все еще альфа.

Answer 2

Фундаментальная матрица связана с существенной матрицей: E = K1 '* F * K2, где K1 и K2 являются внутренними матрицами двух камер. Таким образом, чтобы вычислить необходимую матрицу, вам нужно откалибровать свои камеры (или камеру, если вы смотрите на изображения, сделанные с той же камерой).

Если у вас есть система компьютерного зрения инструментов, вы можете использовать Camera Calibrator app, чтобы получить встроенные функции камеры, а функция estimateFundamentalMatrix для вычисления F. В качестве альтернативы, вы можете использовать Stereo Camera Calibrator app для калибровки стерео пары камер, которые дали бы вы являетесь основной матрицей бесплатно.