Облако точек Библиотека: Как использовать PCL :: addCoordinateSystem (двойная шкала, Const Эйген :: Affine3f & т, INT видовых = 0))

Question

Я не могу понять, как установить преобразование т в функции:

pcl::addCoordinateSystem(double scale, const Eigen::Affine3f & t, int viewport = 0))

Вопрос: как я могу определить Eigen::Affine3f?

У меня есть матрица вращения и вектор трансляции.

Answer 1

Познав матрицу поворота и сдвига, можно объединить их в Affine3f.

Eigen::Affine3f tt; 
tt = Eigen::Translation3f(100.,300.,0.) * Eigen::AngleAxis<float>(theta,axis); 

Обратите внимание, что Eigen::Translation3f и Eigen::AngleAxis3f не матрицам здесь, но абстрактного типа Transform.

Answer 2

Если у вас есть вращение и перемещение в отдельных объектов вы можете сделать:

Affine3f t; 
t.linear() = ...; 
t.translation() = ...; 

или:

t.fromPositionRotationScale(pos, rot, Vector3f::Ones());