Как понять файлы калибровки камеры KITTI?

Question

Я работаю над набором данных KITTI.
Я загрузил набор данных объекта (слева и справа) и матрицы калибровки камеры набора объектов.

Я хочу использовать стерео информацию.
Но я не понимаю, как получить внутреннюю матрицу и матрицу R | T двух камер. И я не понимаю, что означают файлы калибровки.

Содержимое калибровочных файлов:

P0: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 0.000000000000e+00 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 0.000000000000e+00 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00 
P1: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 -3.797842000000e+02 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 0.000000000000e+00 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00 
P2: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 4.575831000000e+01 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 -3.454157000000e-01 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 4.981016000000e-03 
P3: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 -3.341081000000e+02 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 2.330660000000e+00 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 3.201153000000e-03 
R0_rect: 
9.999128000000e-01 1.009263000000e-02 -8.511932000000e-03 
-1.012729000000e-02 9.999406000000e-01 -4.037671000000e-03 
8.470675000000e-03 4.123522000000e-03 9.999556000000e-01 
Tr_velo_to_cam: 
6.927964000000e-03 -9.999722000000e-01 -2.757829000000e-03 -2.457729000000e-02 
-1.162982000000e-03 2.749836000000e-03 -9.999955000000e-01 -6.127237000000e-02 
9.999753000000e-01 6.931141000000e-03 -1.143899000000e-03 -3.321029000000e-01 
Tr_imu_to_velo: 
9.999976000000e-01 7.553071000000e-04 -2.035826000000e-03 -8.086759000000e-01 
-7.854027000000e-04 9.998898000000e-01 -1.482298000000e-02 3.195559000000e-01 
2.024406000000e-03 1.482454000000e-02 9.998881000000e-01 -7.997231000000e-01 

Answer 1

Да, я встречаюсь с такой же проблемой, и я нашел что-то полезное.

Here является бумага об этих данных Установите

страница 3 о калибровке камеры.

И из этого, мы можем найти значение S, K, D, R и T

Пусть это может помочь вам.

Answer 2

С README,

Калибровка почтовый архив датчика содержит файлы, хранения матрицы в строки выровнены с тем, что означает, что первые значения соответствуют первой строке:

calib_cam_to_cam.txt : камера к камере калибровки

---

• S_xx: размер 1х2 хх изображений до ректификации
• K_xx: 3x3 калибровки матрица хх камеры перед тем ректификации
• D_xx: 1x5 искажения вектор хх камеры перед тем ректификации
• R_xx: 3x3 вращения матрицы хх камеры (внешняя)
• T_xx: 3x1 перевода вектор хх камеры (примесный)
• S_rect_xx: размер 1х2 хх изображений после ректификации
• R_rect_xx: вращение 3x3 выпрямления сделать плоскости изображения в одной плоскости
• P_rect_xx: 3 x4 матрицу проекции после выпрямления

Примечание: При использовании этого набора данных вы, скорее всего, нужно получить доступ только P_rect_xx, так как эта матрица действительна для выпрямленных последовательностей изображений. поддерживается