Я выполняю калибровку камеры, и мне было интересно, имеет ли значение, если используемая модель шасси используется симметрично или асимметрично.Выполнение калибровки камеры Шаблон контрольной панели
В чем разница?
Thanks;
Симметричный шаблон шахматной доски неоднозначен: вы не можете определить, повернуто ли оно на 90 градусов или на 180 градусов. Асимметричный шаблон не имеет этой двусмысленности. Если ваша шахматная доска не квадратная, вы можете определить, поворачивается ли она на 90 градусов. Если одна из ее сторон имеет четное число квадратов, а другая имеет нечетное число квадратов, вы можете определить, перевернуто ли оно на 180 градусов.
Проблема с симметричной шахматной доской заключается в том, что вы не можете использовать ее для вычисления абсолютных поз w.r.t. камера, если есть возможность окклюзии - так как вы не можете определить, какой из углов это, если они не все видны. Существуют несимметричные шаблоны, которые также могут справиться с этой проблемой. Моим любимым является «2D штрих-код» Мацунага и Канатани, в котором используются последовательности квадратной длины с уникальными кроссбратионами. См. Документ here