Могу ли я использовать датчик Kinect для обнаружения движения роботизированной руки (KUKA LBR iiwa 7R800) и вычислить его углы соединений, чтобы заставить его управлять другой роботизированной рукой.Обнаружение роботизированной руки Kinect
Конечно, это возможно, но я не думаю, что это хорошая идея.
Субоптимальная точность, отставание от обработки 3D-данных. Я думаю, есть также случаи, когда вы не можете видеть все суставы/ссылки.
Роботы Kuka могут напрямую выставлять свои углы соединения. Используйте эти данные для синхронизации или управления обоими роботами с использованием одних и тех же внешних данных.
Любая ошибка измерения может вызвать нежелательные движения, которые в случае промышленных роботов могут нанести серьезный ущерб!
Спасибо, робот KUKA, который мы имеем, произведен в нашем университете с использованием шаговых двигателей поэтому мы не можем взять на себя позитивную обратную связь от двигателей, о которых я думаю, и нет места для кодировщиков в дизайне, поэтому я думал, что мы сможем использовать обратную связь по позициям с помощью обработки изображений. Но я думаю, что будет ошибка измерения, как вы говорите , –
Как это может быть Kuka, если вы строите свое Universtity с шаговыми двигателями? Я смущен. Что-то контролирует робота. Если у вас нет обратной связи по положению, просто вводите одни и те же данные обоим роботам. Поскольку у вас нет обратной связи по положению, вы никогда не узнаете, двигаются ли оба робота в любом случае. – Piglet
@MohanadMansour - вы отправляете углы на первое плечо (используя кинематику вперед) или положение и ориентацию конечного эффектора (используя обратную кинематику)? В любом случае, если вы управляете шаговыми двигателями, вам нужно будет вычислить позиции перед отправкой их на первое плечо, так что вы должны иметь возможность отправлять те же позиции шагового двигателя на второе плечо –
Использование Kinect для точного обнаружения и отслеживания роботизированной руки со всеми ее суставами звучит слишком сложно. Можете ли вы не подключить 1-ю роботизированную руку (через последовательное соединение или какой интерфейс он поддерживает), чтобы просто прочитать значение каждого двигателя, а затем отправить/записать эти значения во вторую руку? –
Какова мотивация? каков второй тип робота? – Piglet
Спасибо, извините, я не понимаю, что вы подразумеваете под последовательным подключением, вы читаете каждое значение двигателя, у двигателей у нас нет обратной связи по положению –