Визуализация файла (XYZRGBL) .pcd

Question

У меня есть облако точек XYZRGBL в файле .pcd. Я хочу, чтобы визуализировать его, таким образом, я использовал этот код:

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer")); 
    viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0); 
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud1, "sample cloud"); 
    viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud"); 
    viewer->addCoordinateSystem (1.0); 
    viewer->initCameraParameters(); 

Но я получил эту ошибку:

no matching function for call to ‘pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud(pcl::PointCloud::Ptr&, const char [13])

Я попытался:

viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGBL> 

вместо

viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> 

но все же такой же проблема. Кто-нибудь знает, где моя вина? Заранее спасибо

Answer 1

В конце вы должны добавить:

while (!viewer->wasStopped()) { 
viewer->spinOnce (100); 
boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000)); } 

Это покажет точку помутнения.