Выполнение математики с помощью структур PCL PointXYZ?

Question

Каков обычный способ делать математику, сложение, вычитание, на типы данных PCL (Point Cloud Library), т. Е. PointXYZ? Кажется, что операторы не определены даже для основ.

Я думал, что путь PCL должен был преобразовать в векторы Eigen, но, похоже, для этого не существует конструктора.

Answer 1

Для тех, кто хочет сделать основную математику с PointXYZ, вот быстрый пример:

pcl::PointXYZ a(0, 1, 2), b(10, 20, 30), c; 
    c.getArray3fMap() = a.getArray3fMap() + b.getArray3fMap(); 
    std::cout << "c=" << c << std::endl; 
    //c=(10,21,32) 

    c.getArray3fMap() = a.getArray3fMap() * b.getArray3fMap(); 
    std::cout << "c=" << c << std::endl; 
    //c=(0,20,60) 

Может быть, есть лучший способ, но по крайней мере это работает.