Функция callback, называемая cloud_cb, принимает параметр типа pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr.PCL Point Cloud Library, преобразующая из абстрактного PointT в PointXYZ pcl :: PointCloud <PointType> :: ConstPtr to pcl :: PointCloud <pcl :: PointXYZ>
Но я не могу понять, как преобразовать данные в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>.
PointType не PCL типа точки, это параметр шаблона, который может представлять pcl::PointXYZ или любой другой PCL типа данных (если вы используете код примера, посмотрите на typedef где-то).
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr является указателем, а именно подталкивания общего указателя (см документа here)
в то время как pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> является pointee ваших общих точек указателя на
Поэтому убедитесь, что ваш PointType является pcl::PointXYZ и если это, вы можете использовать указатель повышения, аналогично регулярному указателю.