Моделирование пола/площадки для прогулочного робота в Simulink

Question

Я пытаюсь создать простую модель кузова, которая затем будет контролироваться. Тем не менее, у меня возникают проблемы, когда я соединяю обе ноги с телом.

Я сделал то, что я создал модель, начиная с левой ноги, прикрепленной к мировому кадру, а затем до торса. Я закончил тем, что дублировал одну из ног и снова привязал ее к мировой раме и туловищу, эффективно закрывая «петлю». Однако при попытке запуска моделирования появляется следующее сообщение об ошибке.

'untitled/Right Leg/Hip/Revolute Joint' has a degenerate mass distribution on its follower side. 

У меня есть ощущение, что это связано с тем, что обе ноги присоединены к туловищу и на мировой раме.

Если я позволю ногам болтаться с торса, прикрепляя торс к мировому кадру напрямую, то он работает. Но мне нужно, чтобы ноги были прикреплены к «грунту/полу»

Что было бы правильным способом смоделировать это, чтобы я мог позже приводить в действие соединения?

Answer 1

Я считаю, что вам нужно три соединения между роботом и полом:

1. контактной сила между левой ногой и полом

2. A сила контакта между правой ногой и полом

3. Виртуальное соединение, позволяющее указать начальную высоту торса над полом.

Виртуальное соединение для указания начальной высоты над полом обычно выполняется с помощью 6-DOF Joint. Он не ограничивает ничего, но позволяет указать начальное положение, ориентацию и скорость торса.

контактного усилие может быть сделан с жестким упором, но я бы порекомендовал вам взглянуть на этой библиотеке на MATLAB Central файлообменный:

https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/47417-simscape-multibody-contact-forces-library

Это позволит вам смоделировать контакт между ногами и пол, а также трение, которое позволит роботу ходить. Сила, в которой вы нуждаетесь, - это сила контакта лицом к плоскости.

Попробуйте и посмотрите, что вы думаете.

--Steve