Вращение вокруг оси Y

Question

Выполнение пары поворотов в Matlab, которое вращается вокруг оси y, однако в сети я нашел два разных ответа: here и here. Что правильно, если и то, и другое, как добраться до другого?

Answer 1

Два ответа, на которые вы ссылаетесь, одинаковы, вплоть до разных обозначений. Угол д в одном звене соответствует углу -a в другой, и так как

sin(-q) = -sin(q) 

для любого q, мы имеем, что

sin(a) = -sin(q) 

который вводит различие в знаке. Ссылка siggraph также имеет 4-мерную матрицу, которая допускает переводы, но последнюю строку и столбец этого можно игнорировать, если вы хотите чистое вращение.