Найти матрицу преобразования между двумя камерами

Question

Я пытаюсь найти проективное преобразование между двумя камерами (Kinect RGB и IR) в Matlab, я прочитал несколько ответов, но все они используют OpenCV, к этому моменту я могу найти точки шахматной доски в 2-х изображений (imageRGBPoints, imageIRPoints) и перекрывающих оба изображения я получаю следующее:

очевидно, что обе камеры имеют разные точки зрения. После поиска я нашел это:

tform = fitgeotrans(imageRGBPoints ,imageIRPoints,'Projective'); 
Color_Transformed = imwarp(color, tform); 

Я получаю первое изображение с двойным размером и небольшим вращением. Наконец, я пробовал this учебник Mathworks, используя функции SURF, но я не понимаю, где преобразование матрицы, как я могу поместить оба изображения?

Answer 1

Вот что я получил от X-Box Kinect.

После масштабирования оба изображения до 640x480,

ах = 9,1008894 + 0,924429 * я

ау = 40,0500822 + 0,92345789 * J

Где (I, J) являются координатами пикселя в ИК-изображение (640x480) и ax, ay - координаты пикселя CORRESPONDING в RGB.

Надеюсь, что это поможет.