калибровка камеры для одиночной плоскости

Question

Моя постановка проблемы очень проста. Но я не могу получить для меня работу по калибровке opencv. Я использую код отсюда: source code. Мне нужно делать снимки параллельно камере на фиксированном расстоянии. Я попытался взять тестовые изображения (около 20 из них) только параллельно с камерой, а также в разных плоскостях. Также я изменил размер и квадрат.

Что было бы лучшим способом откалибровать в этом сценарии?

неискаженное изображение обрезается позже, поэтому она выглядит меньше.

После тщательного просмотра изображения искажение подушечки, похоже, было исправлено. Но «трапециевидное» искажение все еще остается. Поскольку камера установлена ​​в закрытом ящике, плоскости, на которых я могу снимать изображения, ограничены.

Answer 1

думать о проблеме калибровки, как найти матрицу проекции P:

image_points = P * 3d_points, где P = внутренняя * внешняя

Теперь просто голые со мной: Вы в основном заинтересованы в собственной части, но алгоритм калибровки должен найти как внутреннюю, так и внешнюю. Теперь каждый столбец матрицы проекции может быть получен, если вы выберете трехмерную точку на бесконечности, например xInf = [1, 0, 0, 0]. Эта точка находится на бесконечности, потому что, когда вы преобразовываете ее из однородных координат в декартовы, вы получаете [1/0, 0, 0]. Если вы умножаете матрицу проекции с бесконечной точкой, вы получите ее соответствующий столбец (1-й для Xinf, второй для yInf, 3-й для zInf и 4-й для центра камеры).

Таким образом, вывод прост - чтобы получить матрицу проекции (то есть успешную калибровку), вы должны четко видеть точки на бесконечности или исчезающие точки из сходящихся расширений линий в вашей шахматной доске (иначе конец железнодорожных путей на горизонте). Ваши изображения не позволяют легко обнаруживать исчезающие точки, так как вы не наклоняете свою шахматную доску, не вращайте и не масштабируете ее, отступая назад. Таким образом, ваша калибровка будет всегда терпеть неудачу.

Answer 2

Чтобы упростить то, что сказал Влад: Теоретически невозможно откалибровать камеру с тестовыми изображениями только параллельно с камерой. Вы должны изменить ориентацию калибровочной платы. Фактически, вы должны иметь разную ориентацию в каждом тестовом изображении.

Заканчивать первых двух изображений в ссылке ниже, чтобы увидеть, как калибровка плата должна быть наклонена (или наклонен): http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/