Как реализовать самобалансирующийся робот

Question

Я пытаюсь реализовать двухколесный самобалансирующийся робот с arduino mega2560.

До сих пор я был в состоянии:

• получить угол наклона робота
• получить скорость вращения двух колес
• набор скорости вращения точно

Мой план состоял в том, чтобы изменить скорость колес каждые 25 мс в соответствии с углом с помощью контроллера pid. Однако, попробовав множество параметров pid, я обнаружил, что робот не может сбалансировать себя.

Мои вопросы:

• Есть ли фатальная ошибка в моем плане?
• Если нет, то как я могу настроить мой контроллер pid?

Answer 1

Вы почти на правильном пути. В сущности, вам нужен гироскоп, который дает вам угловую ошибку, которую вы используете в ПИД-регуляторе для регулировки вектора скорости вперед или назад. При правильных параметрах он должен работать. На самом деле это уже сделано в проекте журнала Make под названием ArduRoller. Вот полный шаг за шагом детали вместе с source code on Github:

http://makezine.com/projects/arduroller-self-balancing-robot/

Я хотел бы также рекомендовать отличный курс МТИ Underactuated Robotics, если вы хотите, чтобы попасть в чистой теории позади, как управлять роботами, как это.