вычислить функцию глубины в kinect?

Question

Я изучаю, как работает kinect. Но я новичок в этой области. кто-то пожалуйста, помогите мне, чтобы лучше понять данную формулу

FΘ (I, х) = DI (х + (и/DI (х)) - DI (х + (v/DI (х)))

В описании дано, что где dI (x) - глубина в пикселе x в изображении I, а parametersΘ = (u, v) описывают смещения u и v. Нормализация смещений на 1/dI (x) гарантирует, что функции являются инвариантными по глубине: в данной точке тела фиксированное смещение пространства мира приведет к тому, что пиксель близок или находится далеко от камеры.

Я все еще не могу понять всю формулу, что то, что глубина в пикселе x, что являются смещениями u, v, смещениями u и v, нормализацией смещений, .. пожалуйста, помогите!

Answer 1

Для пикселя X и смещения (U, V) все векторы вместо чисел.

Например, X is (100,200). U - (5,0) V - (0,10).

И нормализация смещений означает, что точка находится рядом с камерой, смещение меньше, так как значение глубины в ближней области больше. На картинке вы видите, что theta1 больше, чем theta2. В этом случае он будет неизменным.