MATLAB quadcopter pid simulation

Question

Я нашел файл Simulink для моделирования квадроциклов pid. Это изображение блок-схемы simulink.

Simulink Block Diagram of Quadcopter Simulation

У меня есть несколько вопросов по этому поводу.

1. Когда я нажимаю кнопку настройки в блоке управления P или PI, он говорит, что растение невозможно линеализировать. Что это значит и как я могу это исправить?

2. Производит ли блок P и PI вход? На изображении входные данные (x, y, z position, phi, theta, psi angle) производятся и поступают на другие блоки блоков fuction. Я хотел сделать, блокирует ли P и PI блоки PID, но из-за этого мне не удалось.

3. Как я могу сделать эти блоки P и PI в блоки PID, которые могут быть автоматически настроены, и дает входные (ex) phi, phi_dot, phi_2dot ...) из других функциональных блоков?

Answer 1

Вам нужно лучше понять ПИД-регулирование. Получите несколько книг.

1. Модель слишком сложна для автоматической настройки ПИД-регулятора. когда я это сделал, я сделал математику, и с тоннами линеаризации все еще было очень сложно настроить. Я рекомендую вам поместить блок PID и перетащить параметры вручную, если он не работает. Выбирайте типичный параметр P-> D-> I. Поэтому начните только с P (I = 0 и D = 0). Когда вы получаете P, который работает, исправьте это и сделайте то же самое для D, теперь настройте PD. После этого сделайте то же самое с настройкой PID.

2. Если вы знали, что такое ПИД-регулятор, вы бы знали, производят ли PI вход ... PID означает Пропорциональный интегральный производный контроллер. Если нет «Производной», то ... это не производное .....

3. Как я уже сказал в 1: Автонастройка не всегда работает, и если вы модель quadcopter достаточно сложна, чтобы описать это грубо, тогда вы не сможете это сделать. Вот и все. Если бы вы могли автонастроить это, работа «инженер-управляющий» исчезла бы из мира *.

Итак, я боюсь, что у вас вопросов нет ответа. Вам нужно, чтобы ваши руки были грязными.

_{* Подсказка: Это не произойдет в ближайшее время (и, возможно, в далеком будущем)}