Project Tango -Start of Service Coordinate System, C API

Question

Я работаю с приложением Motion Tracking, пытаясь записать данные о позе в C API. Данные позы записываются относительно системы координат Start_Of_Service. Мне трудно понять эту систему координат.

• Является ли Z + всегда совмещенным с гравитацией?
• Задняя часть устройства используется как ось Y?
• В документации говорится, что плоскость X-Y перпендикулярна Z и соответствует уровню земли. Если Z + выровнена с гравитацией, а планшет Tango находится под углом с гравитацией, как X и Y выровнены?

Answer 1

Является ли Z + всегда совмещенным с гравитацией?

Пер с docs:

Project Tango использует правостороннюю, на местном уровне рамки для START_OF_SERVICE и AREA_DESCRIPTION систем координат. Это соглашение устанавливает ось Z, выровненную с силой тяжести, с Z + направленной вверх, а плоскость X-Y перпендикулярна гравитации и локально выравнивается с плоскостью заземления.

Так что да. Для базовых фреймов START_OF_SERVICE и AREA_DESCRIPTION.

Задняя часть устройства используется как ось Y?

согласно документации:

Project Tango использует направление в задней части устройства указывается, когда служба начала в качестве оси Y

Перпендикулярно к устройству с у + указывая спина.

В документации говорится, что плоскость X-Y перпендикулярна Z и соответствует уровню земли. Если Z + выровнена с гравитацией, а планшет Tango находится под углом с гравитацией, как X и Y выровнены?

Представьте, что вы держите устройство в изображении на START_OF_SERVICE раме. Обратите внимание, как устройство квадратно с комнатой.

Теперь наклонить планшет вперед или назад относительно оси х. Устройство движется, но все оси остаются неизменными.

Теперь поверните право устройства или влево относительно оси у. Все оси остаются неизменными.

Итак, если ваше устройство наклонено, сначала поверните устройство вокруг оси y, а затем примерно по оси x, пока экран планшета не сравняется с осью z ...в этот момент легче визуализировать, где расположены ваши оси.