Как использовать экспериментальный API-интерфейс с проектом Tango Project

Question

Заранее прошу прощения за мой длинный пост.

Моя цель - создать сетчатое приложение для проекта Tango Yellowstone для создания 3D-карты строительных интерьеров. Я намерен использовать экспериментальный API-интерфейс, добавленный в последних версиях кода танго-примеров-c.

Я использую точку помутнения-JNI-пример (Тьюринга) в качестве отправной точки и до сих пор сделано следующее:

1. Установить параметр config_experimental_enable_scene_reconstruction танго конфигурации в point_cloud_app.cc (см docs)

   // Enable scene reconstruction 
   ret = TangoConfig_setBool(tango_config_, 
        config_experimental_enable_scene_reconstruction", true); 
       if (ret != TANGO_SUCCESS) { 
        LOGE("PointCloudApp:   config_experimental_enable_scene_reconstruction() failed" 
         "with error code: %d", ret); 
        return ret; 
   } 
   

2. Добавлена ​​extractMesh нативный метод в TangoJNINative.java

   // Extracts the full mesh from the scene reconstruction. 
   public static native float extractMesh(); 
   

3. Добавлено соответствие extractMesh функции к jni_interface.cc

   JNIEXPORT void JNICALL 
   Java_com_projecttango_experiments_nativepointcloud_TangoJNINative_extractMesh(
   JNIEnv*, jobject) { 
       app.ExtractMesh(); 
   } 
   

4. метод

   Добавлено ExtractMesh в point_cloud_app.cc

   void PointCloudApp::ExtractMesh() { 
   // see line 1245 of tango_client_api.h 
       mesh_ptr = new TangoMesh_Experimental(); 
       TangoService_Experimental_extractMesh(mesh_ptr); 
       mesh = *mesh_ptr; 
       LOGE("PointCloudApp: num_vertices: %d", mesh.num_vertices); 
   
       float float1, float2, float3; 
       float1 = mesh.vertices[1][0]; 
       float2 = mesh.vertices[1][1]; 
       float3 = float1 + float2; // these lines show I can use the vertex data 
       LOGE("PointCloudApp: First vertex, x: %f", mesh.vertices[1][0]); // this line causes app to crash; printing the vertex data seems to be the problem 
   } 
   

5. Добавлено TangoMesh_Experimental объявление в point_cloud_app.h

   // see line 1131 of tango_client_api.h 
   TangoMesh_Experimental* mesh_ptr; 
   TangoMesh_Experimental mesh; 
   

6. Добавлена ​​дополнительная кнопка для вызова собственного метода extractMesh. (Не показывая этот, как это довольно просто)

Для справки, здесь TangoMesh_Experimental STRUCT из API:

// A mesh, described by vertices and face indices, with optional per-vertex 
    // normals and colors. 
    typedef struct TangoMesh_Experimental { 
    // Index into a three-dimensional fixed grid. 
    int32_t index[3]; 

    // Array of vertices. Each vertex is an {x, y, z} coordinate triplet, in 
    // meters. 
    float (*vertices)[3]; 

    // Array of faces. Each face is an index triplet into the vertices array. 
    uint32_t (*faces)[3]; 

    // Array of per-vertex normals. Each normal is a normalized {x, y, z} vector. 
    float (*normals)[3]; 

    // Array of per-vertex colors. Each color is a 4-tuple of 8-bit {R, G, B, A} 
    // values. 
    uint8_t (*colors)[4]; 

    // Number of vertices, describing the size of the vertices array. 
    uint32_t num_vertices; 

    // Number of faces, describing the size of the faces array. 
    uint32_t num_faces; 

    // If true, each vertex will have an associated normal. In that case, the 
    // size of the normals array will be equal to num_vertices. Otherwise, the 
    // size of the normals array will be 0. 
    bool has_normals; 

    // If true, each vertex will have an associated color. In that case, the size 
    // of the colors array will be equal to num_vertices. Otherwise, the size of 
    // the colors array will be 0. 
    bool has_colors; 
    } TangoMesh_Experimental; 

Мое текущее понимание этой структуры является:

1. Три указателя в float (*vertices)[3]; указывают на адреса в начале трех комментариев ry для координат x, y и z для вершин для сетки (то же самое верно для цветов нормалей и цветов). Конкретная вершина состоит из компонентов x, y и z, найденных в определенном индексе в трех массивах.

2. Аналогично, массив uint32_t (*faces)[3] имеет три указателя на начало трех фрагментов памяти, но вместо этого здесь имеет место набор из трех элементов, которые указывают номера из трех вершин (из массива вершин (каждый с тремя координатами)) составляют это лицо.

Текущее состояние я могу извлечь сетку, и напечатать некоторые из них на консоль, а затем выходит из строя без ошибок

PointCloudApp: PointCloudApp: num_vertices: 8044 

Если я опускаю последнюю строку я добавил в point_cloud_app.cc (# 4, выше), приложение не сбой.Я могу получить доступ к данным вершин и сделать с ним что-то, но распечатать его с помощью LOGE приводит к сбою в 9 раз из 10. Иногда он корректно печатает значение без сбоев. Могут ли данные вершин иметь отверстия или недопустимые значения?

Я попытался вернуть test_float из JNI обратно в java, но он снова сработает, когда я попытаюсь это сделать.

Предложения?

Answer 1

vertices - динамический массив точек, где каждая точка является float[3]. Попробуйте этот пример:

for (int i = 0; i < mesh.num_vertices; ++i) { 
    printf("%d: x=%f y=%f z=%f\n", i, mesh.vertices[i][0], 
     mesh.vertices[i][1], mesh.vertices[i][2]); 
} 

Если посмотреть на макет памяти, было бы x0 y0 z0 x1 y1 z1 и т.д., каждый из которых поплавок.