Есть ли какая-либо разработанная оценка по поведению 6DOF с использованием только датчиков iPhone, а не видео? Поднимитесь с акселерометра и гироскопа.6DOF с использованием акселерометра и гироскопа
Гироскоп обеспечивает достаточно надежные относительные скорости ориентации. Мне удалось разработать данные гироскопа.
Однако у меня возникают проблемы с переводом с акселерометра. Двойная интеграция ускорения приводит к бесполезным позиционным данным очень быстро (менее половины секунды).
Я попытался удалить смещение с шагом калибровки, но положение все еще оставляет желать лучшего. Что еще хуже, смещение не является постоянным. Он изменяется со временем, и шум просматривает сигнал.
Мне интересно, если кто-либо смог разработать 6DOF только с акселерометром и гироскопом, который надежно работает в течение 5-10 секунд с небольшим дрейфом как в переводе, так и в ориентации.
Может кто-нибудь, кто проголосовал бы за это как «слишком локализованный», как бы дать причину? Мне это не кажется локализованным. – Jasarien
cbroaddus вы можете опубликовать код, который вы используете для двойной интеграции. То, как я делаю это, - это использовать свойство userAcceleration для ускорения устройства, а затем преобразовать его в мировые координаты, используя обратное отношению гироскопа (после сброса его в мировые координаты с эталонным отношением), и THEN i интегрирует значения акселерометра , Я havnt закончил кодирование, поэтому я не могу вставить свой код еще, и я havnt проверил его, поэтому я не помещал это в раздел ответа ... – twerdster
Если вы используете свойство userAcceleration, оценка смещения и гравитационного компонента была оценена и удалена. То, что вы упомянули, должно работать нормально. Тревога отношения дрейфует, но тангаж и рулон стабильны. Я сделал что-то подобное, и шум, квантование, предвзятость и точность делают перевод совершенно ненадежным. Если вы используете необработанные данные акселерометра, вы должны сами удалить компонент тяжести в сочетании с гироскопом и/или внешними измерениями. – paul