Могу ли я получить TangoPose относительно силы тяжести?

Question

Я использую отслеживание движения Tango, и очень легко получить позу устройства относительно TANGO_START_OF_SERVICE. Для перевода, который отлично подходит для меня, но я хотел бы, чтобы моя ориентация была выровнена с силой тяжести, так что углы рыскания и рулона совпадали с гравитацией, а не с произвольной позицией, в которой начиналось обслуживание танго. Я в порядке с произвольным азимутальным углом.

Я могу сделать это, используя данные акселерометра, чтобы получить абсолютную ориентацию в один момент времени, а затем использовать это в будущем, но есть ли более простой способ?

Answer 1

Я думаю, что ось Z рамки TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_DEPTH всегда выровнена с силой тяжести.