Дескрипторы для Pointclouds

Question

Я пытался выяснить, как работают некоторые из этих дескрипторов в PCL, но они каким-то образом дают странные результаты. Особенно самый интересный - дескриптор VFH - должен быть гистограммой, тогда как явно некоторое значение угла смешивается в начале «гистограммы» с каким-то другим видом информации, поэтому я спрашиваю, использую ли я его неправильно или, может быть, входные облака плохи.

Кроме того, есть ли у кого-нибудь опыт использования надлежащих/хороших дескрипторов облачных точек, которые вы можете порекомендовать? Любое понимание было бы неплохо.

Это результат, который я получаю - любая идея?

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format 
VERSION 0.7 
FIELDS vfh 
SIZE 4 
TYPE F 
COUNT 308 
WIDTH 1 
HEIGHT 1 
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 
POINTS 1 
DATA ascii 
99.981308 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 99.981308 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 99.981308 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 97.009056 0 0 0.015782828 0.0039457069 0 0.02367424 0.047348488 0.059185613 0.055239905 0.059185613 0.027619947 0.055239905 0.04340278 0.019728534 0.035511363 0.02367424 0.047348488 0.039457072 0.04340278 0.015782828 0.067077026 0.019728534 0.047348488 0.02367424 0.019728534 0.039457072 0.015782828 0.04340278 0.027619947 0.039457072 0.039457072 0.015782828 0.02367424 0.02367424 0.015782828 0.031565655 0 0.027619947 0.011837121 0.011837121 0.015782828 0.031565655 0.031565655 0.04340278 0.027619947 0.0039457069 0.011837121 0.0039457069 0.015782828 0.027619947 0 0 0.015782828 0.0078914138 0.02367424 0.0078914138 0.0039457069 0.011837121 0.015782828 0.0039457069 0.031565655 0.015782828 0.02367424 0.0078914138 0.019728534 0.0039457069 0.011837121 0 0 0.0039457069 0.019728534 0.011837121 0 0.011837121 0.0039457069 0.0078914138 0.019728534 0.0078914138 0.02367424 0 0 0.0078914138 0.0078914138 0.015782828 0.015782828 0.015782828 0.015782828 0.011837121 0.011837121 0.0078914138 0.019728534 0.0078914138 0.019728534 0.0078914138 0.015782828 0.0078914138 0.0039457069 0.015782828 0.011837121 0.019728534 0.027619947 0.027619947 0.011837121 0.0039457069 0.0039457069 0.0078914138 0.0078914138 0.0078914138 0.0078914138 0.02367424 0 0.0039457069 0 0.0039457069 0.035511363 0 0.019728534 0.027619947 0.019728534 0.04340278 0.059185613 0.074968442 0.13415407 0.1025884 0.11837123 0.13020836 0.13809977 

Answer 1

Для чего вы собираетесь использовать дескриптор? Я в основном знаком с дескрипторами, полезными в качестве функций для ключевых точек для регистрации облачных облаков. Вот ссылки, которые я нашел полезным, когда я играл с алгоритмами регистрации PCL:

• http://www.di.ubi.pt/~lfbaa/pubs/iros2012.pdf
• http://www-oldurls.inf.ethz.ch/personal/zeislb/publications/aldoma_2012jram_PCLTutorial.pdf
• презентации в http://www.pointclouds.org/media/ особенно в ссылках на верхней части страницы: RSS2011 IROS2011 ICCV2011 ICRA2012 CRV2012 CVPR2012 IROS2012 ICRA2013 CGLIBS13
• код PCL
• Google :-)