Рассчитать базовое расстояние между 2 камерами (изображениями)

Question

Я хочу оценить карту глубины между левым и правым изображениями с "http://perso.lcpc.fr/tarel.jean-philippe/syntim/paires/GrRub.html". Я понимаю, что я должен сначала рассчитать глубину из-за несоответствия, используя формулу Z = B * F/d . К сожалению, набор данных не обеспечивает базовое расстояние B. Не могли бы вы предложить, как я могу рассчитать это (если возможно) или как я мог рассчитать глубину карта из данных данных?

Благодарим за помощь. Поскольку я новичок в stackoverflow и компьютерном видении, дайте мне знать, если я должен предоставить более подробную информацию.

Answer 1

Если у вас есть примесные параметры, вращательные матрицы R и вектор сдвига т, есть два случая

а) (наиболее вероятный) один из камеры (основная камера) является центром ваша координатная система: R1 матрица - это единичная матрица, а связанная с ней t1 равна [0,0,0]. В этом случае вы могли бы считать базовый уровень B как евклидовую норму вектора трансляции t2 другой камеры

b) Если ни одна из ваших камер не является центром вашей системы координат, по крайней мере, вы должны были откалибровать свои камеры по отношению к одной и той же системе отсчета. Базовый B является евклидовой нормой вектора разности (t1 - t2)

(я не смог открыть левый/правый ссылки камеры, так что я не мог проверить)