Что означает s_i в функции OpenCV findHomography()?

Question

В doc из findHomography() утверждает, что преобразование оценки этой функции является:

http://docs.opencv.org/_images/math/4f61591c20d759599c049f1d04d6835c1a370b66.png

Почему там s_i? Что это значит?

Не следует ли преобразовывать гомографию только x' = Hx?

Answer 1

Как указано далее в documentation:

гомография матрица определяется с точностью до масштаба. Таким образом, оно нормируется так, что h_ {33} = 1.

так s_i - шкала.