PCL: вычислить xyz для точки в мм

Question

Я использую датчик kinect, и вот что я хочу сделать. После того, как я захватил ИК-кадр и создал карту точек, я хочу иметь возможность вычислить координаты X, Y и Z любой точки, которую я хочу, из кинекта в миллиметрах (или любого другого реального измерения).

Например: Когда я выбрал одну случайную точку из облака, она сообщит мне, что она составляет 2000 мм спереди, 100 мм слева и 350 мм вверх. Таким образом, я могу знать положение точки в реальном слове.

Любая идея, как это сделать?

Answer 1

Если вы используете библиотеку Point Cloud Library, и вы, кажется, хотите, обратный вызов выбора точки позволит вам создать на PCLVisualizer функцию регистрации функции для обработки точки (например, ее распечатку) при нажатии:

http://docs.pointclouds.org/1.2.0/classpcl_1_1visualization_1_1_p_c_l_visualizer.html#ae8d38a6277cbab766b4e4c5e9c9b4e66

для более сложных операций с использованием точки помутнения библиотеки вы, вероятно, нужно, чтобы попасть в ВТК, который находится под визуализатора.