PCL удалить точки под сегментированный стол

Question

Я хочу удалить все точки под признанной таблицей. Как мне это сделать? У меня есть следующий функциональный код для сегмента/удалить таблицу из облака точек:

std::cout << "(II) segmenting table plane ..." << std::endl; 
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr segmented_scene(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
    pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices()); 
    ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients); 
    SACSegmentation<PointXYZ> segmentation; 
    segmentation.setInputCloud(downsampledScene); 
    segmentation.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); 
    segmentation.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); 
    segmentation.setDistanceThreshold(threshold); 
    segmentation.setOptimizeCoefficients(true); 
    segmentation.setMaxIterations(1000); 
    //PointIndices inlierIndices; 
    segmentation.segment(*inliers, *coefficients); 
    ExtractIndices<PointXYZ> extract; 
    extract.setInputCloud(downsampledScene); 
    extract.setIndices(inliers); 
    extract.setNegative(true); 
    extract.filter(*segmented_scene); 
    //copyPointCloud<pcl::PointXYZ>(*downsampledScene, inlierIndices, *segmented_scene); 
    copyPointCloud(*segmented_scene, *outputCloud); 

Или как я могу установить начало системы координат на столе, чтобы использовать транзитный фильтр для фильтрации всех точек при Таблица?
Я проверил это с помощью следующего кода, но я думаю, что это не правильно:

Eigen::Affine3f transform_1 = Eigen::Affine3f::Identity(); 
    cout << coefficients->values[0] << " " << coefficients->values[1] << " " << coefficients->values[2] << endl; 
    transform_1.translation() << coefficients->values[0], coefficients->values[1], coefficients->values[2]; 
    transformPointCloud(*segmented_scene, *segmented_scene, transform_1); 

Answer 1

Я решил проблему так:

Создать Эйген :: Vector3D п коэффициентов (0,1,2).
Рассчитать угол между вектором и осью z.
инвертировать n, коэффициенты.значение (3) и угол, если угол> 0, поскольку пределы фильтра z [setFilterLimits (FLT_MIN, FLT_MAX); ]
Создать Eigen :: Affine3d t (Eigen :: Translation3d (n * values.values ​​(3)));
Вычислить г AngelAxisd (угол, ось)
Вычислить преобразование г * т
превратить точку Облако
использовать Passthrough фильтра и установить пределы.
А затем обратное преобразование

Answer 2

Самый простой способ, вероятно, чтобы создать выпуклую оболочку вокруг плоских точек, которые вы извлекли, и проецировать его вниз, чтобы создать призма ниже этой выпуклой оболочки, удаляя точки внутри этой призмы. Это легко сделать с помощью облачной библиотеки точек, используя класс pcl::ExtractPolygonalPrismData.

Учебное пособие по использованию этого класса можно найти here.