Угол разреза из облачного облака

Question

Я ищу срез 90-градусной секции, 45 градусов по обе стороны от источника вдоль оси, из облака с областью 270 градусов из лидарного сканирования с использованием PCL. До сих пор я думал о двух точках (в направлениях х и z в моем случае, поскольку эти оси представляют собой горизонтальные и глубинные направления соответственно), соотношение которых соответствует тангенсу 45 градусов.

Однако я не уверен, как это сделать эффективным образом; Я думал об использовании дерева kd, но я не уверен, как искать его для отношения двух точек/двух точек, которые имеют отношение.

Кто-нибудь знает, как это сделать, или, возможно, лучший способ сделать это?

Спасибо!

Answer 1

• Вам нужно будет прикоснуться к каждой точке один раз, чтобы увидеть, живет ли она на кусочке или нет. Построение kd-дерева будет иметь более высокую вычислительную сложность, чем это, поэтому нет смысла строить его.

• Эта проблема упрощается благодаря тому, что облако точек выровнено по оси. Ваша интуиция относительно касательной правильна. Вам просто нужно проверить, для каждой точки, если x больше, чем z. Для общего случая, когда угол не обязательно равен 45 градусам, вы нормализуете координаты xz точки и используете формулу угла точки продукта для вычисления угла с осью z.