Здравствуйте, я новичок в PCL (облачная библиотека точек), и моя задача - обнаружить 3d-объекты в поле/bin, используя пары surflet, используя kinect. Я могу сегментировать и группировать некоторые из объектов, но мой алгоритм также определяет поле как сегмент. Я хочу знать, как я могу обнаружить и удалить только поле в сцене? Должен ли я использовать PCA или SIFT?Как определить бит/поле в pcl?
Спасибо, Saransh Вор
Вы можете запустить planar ransac и вычесть все точки, принадлежащие плоскости достаточно больших размеров. Дополнительная спецификация заключалась бы в том, чтобы вычесть плоскости, имеющие нормальный вектор почти на 90 градусов от единицы z. Это позволит вам искать более мелкие самолеты, не опасаясь слишком сильно сократить ваши объекты в вашем ящике, поскольку это сделает ваш фильтр очень специфичным для вертикальных плоскостей.
Другое примечание: если ваше поле не перемещается ... вы можете просто сохранить свое (пустое) облако точек, т.е. облако, когда в поле нет объектов, а затем, когда вы получите новое облако, которое сохраняет облако как фильтр близости, чтобы вырезать все точки, которые достаточно близки к тому, что было помечено как фон.