Как построить PCL для OpenNI2?

Question

У меня есть датчик Astra Pro 3D от Orbecc, и он использует OpenNI для захвата.

Но PCL, который предварительно скомпилирован в форме http://pointclouds.org/, использует OpenNI, а не OpenNI2. Поэтому, когда я пытаюсь запустить какую-либо пробную программу, я получаю ошибку «Нет подключенных устройств».

После некоторых исследований я обнаружил, что мне нужно построить PCL для OpenNI2. Поскольку я очень новичок в PCL, я не знаю, как это сделать.

Может ли кто-нибудь помочь мне построить PCL с OpenNI2.

Answer 1

У меня была аналогичная проблема в моей Linux-системе. Я решил эту проблему, составив сам PCL. Учебник от this источник был очень полезен для меня. Но будьте осторожны: это предназначено для создания с OpenNI.

Для использования OpenNI2 мне пришлось позаботиться о том, что он уже установлен в моей системе (я тоже это сделал, создав источники). При выполнении cmake, используя cmake .. в каталоге сборки внутри загруженного источника OpenNI2, он должен отображаться как найденный.

В этом каталоге вы найдете следующий файл: bin/pcl_openni2_viewer. Это можно использовать для тестирования PCL с OpenNI2.

Если у вас есть вопрос, что ни одно устройство не может быть найдено, и вы получите результат, похожий на этот

terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException' 
    what(): void pcl::io::OpenNI2Grabber::setupDevice(const string&, const pcl::io::OpenNI2Grabber::Mode&, const pcl::io::OpenNI2Grabber::Mode&) in /home/dev/pcl/io/src/openni2_grabber.cpp @ 325 : No devices connected. 
Aborted (core dumped) 

OpenNI2 не может обнаружить камеру должным образом, а некоторые камеры конкретные файлы отсутствуют.

Я использую камеру ToF LIPS и получил некоторые источники для компиляции для моей системы. Для тестирования OpenNI2 мне пришлось позаботиться о том, чтобы некоторые из этих файлов были скопированы рядом с исполняемыми файлами. Для их использования с PCL я скопировал их на /usr/local/lib, и все сработало хорошо для меня.

Надеюсь, что это поможет! - Приветствия