Slerp интерполяция результатов угла в -nan (ind)

Question

Я пытаюсь интерполировать 2D-угол и работает 99,9% времени. По некоторым причинам я получаю -nan (IND) для некоторых значений, например:

lastAngle = -0.0613451 
currentAngle = -0.061421 
alpha = 0.218813 

Это код:

inline float slerpRotation(const float& angle1, const float& angle2, const float& alpha) 
{ 
    auto v1 = b2Vec2{std::cos(angle1), std::sin(angle1)}; 
    auto v2 = b2Vec2{std::cos(angle2), std::sin(angle2)}; 
    auto v = this->slerp(v1, v2, alpha); 
    return std::atan2(v.y, v.x); 
} 

inline b2Vec2 slerp(const b2Vec2& v1, const b2Vec2& v2, const float& alpha) 
{ 
    auto cosAngle = v1.x * v2.x + v1.y * v2.y; 
    auto angle = std::acos(cosAngle); 
    auto angleAlpha = angle * alpha; 
    auto v3 = (v2 - (cosAngle * v1)).Normalize(); 
    auto x = v1.x * std::cos(angleAlpha) + v3 * std::sin(angleAlpha); 
    auto y = v1.y * std::cos(angleAlpha) + v3 * std::sin(angleAlpha); 
    return b2Vec2{x, y}; 
} 

Все эти примеры приводит инф NUM:

slerpRotation(-0.0613451f, -0.061421f, 0.218813f); 
slerpRotation(-1.63139f, -1.63139f, 0.723703f); 
slerpRotation(-0.0614404f, -0.0614034f, 0.199831f); 
slerpRotation(0.0194162f, 0.0194164f, 0.259074f); 

Я пытался решить эту проблему какое-то время, не зная, что вызывает эту проблему, вы, ребята, знаете, как это решить?

Answer 1

В конце концов вы вычисление

angle1+alpha*(angle2-angle1) 

или если вы хотите, чтобы исключить некоторые случаи бахромы,

angle1+alpha*reduce2pi(angle2-angle1) 

где

reduce2pi(phi) = fmod(3*pi + fmod(phi, 2*pi), 2*pi)-pi 

Обратите внимание, что эти формулы полностью сингулярность бесплатно , так как нет разделения. Нет необходимости переключаться между углами и их точкой на единичном круге.

В коде, который был бы

inline float slerpRotation(const float& angle1, const float& angle2, const float& alpha) 
{ 
    auto angleDiff = angle2-angle1; 
    angleDiff = std::fmod(angleDiff, 2*std::M_PI); 
    angleDiff = std::fmod(angleDiff + 3*std::M_PI, 2*std::M_PI)-std::M_PI; 
    return angle1+alpha*angleDiff; 
} 

---

(12/13/2016) комбинируя несколько замечаний: Если вы настаиваете на использовании именно этого интерфейса структуру, то вы можете получить особенность бесплатно метод следующим образом:

inline b2Vec2 slerp(const b2Vec2& v1, const b2Vec2& v2, const float& alpha) 
{ 
    auto angle = std::atan2(v1.x*v2.y - v1.y*v2.x, v1.x*v2.x + v1.y*v2.y); 
    auto angleAlpha = angle * alpha; 
    auto v3=b2Vec2{-v1.y, v1.x}; // rotation by 90° 
    return std::cos(angleAlpha)*v1 + std::sin(angleAlpha)*v3; 
}