Управление движением без GPS

Question

Я пытался использовать API DroneKit-Python для управления движением беспилотного летательного аппарата. Я читал, что это в that link, но я не могу найти то, что мне нужно. Я хочу, чтобы иметь возможность запускать код с dron в помещении (и, конечно, на открытом воздухе), поэтому я не могу полагаться на GPS. Я попытался устранить эту часть и использовать только метод send_ned_velocity() (без пропеллера). Но я не мог слышать существенных изменений в движении двигателей.

Единственный способ, которым я могу думать, это использовать channel_override, но, похоже, это не лучший выбор. Может кто-нибудь мне помочь?

Заранее спасибо.

Answer 1

send_ned_velocity() будет работать только в том случае, если вы находитесь в режиме управления. С Arducopter 3.3 вы можете находиться только в режиме управления, если у вас есть блокировка gps. Таким образом, вы не сможете использовать эту команду в помещении.

Вам нужно будет подождать 3.4 для освобождения, тогда управляемый режим будет поддерживаться без gps. Но вместо gps вам понадобится модуль оптического потока и установлен и настроен дальномер.