Как настроить угол и скорость RevoluteJoint точно?

Question

Я построил простой симулятор с помощью JBox2D, который включает в себя персонаж, построенный из коллекции тел и четырех револьверных суставов. У меня возникла проблема: мне нужно точно восстановить «позу» этого персонажа, учитывая список совместных углов, скоростей суставов и положения туловища/вращения/скорости/угловой скорости.

Есть удобные геттеры и сеттеры для состояния тела, но я не могу найти хороший способ заставить углы соединения туда, где они должны быть (движущиеся тела в процессе). Паровые решения на этом сайте рекомендуют создать базовую систему обратной связи, чтобы попытаться получить совместный двигатель для приведения сустава в нужный угол, но это похоже на то, что он будет неточным и, возможно, рассчитан на интенсивность. В идеале я хотел бы найти способ просто установить эти значения напрямую.

В крайнем случае я мог бы использовать кинематику вперед, чтобы рассчитать все переводы и вращения самостоятельно, но, возможно, есть более простой способ.

Любая помощь приветствуется. Благодарю.

Answer 1

Суставы не имеют собственного угла или скорости. Это относительный угол и скорость двух тел, которые они соединяют, что определяет, что вы получаете, когда вызываете GetJointAngle и GetJointSpeed ​​(see the source).

Из этого следует, что существует такое прямое средство для установки этих вещей в суставе. Вам нужно установить угол и скорость, угловую скорость и т. Д. Тел, которые связаны с этим суставом.