TYPE_ACCELEROMETER Удалите тяжести, значение т/(Т + дт)

Question

Android-разработчик Пример:

public void onSensorChanged(SensorEvent event) 
{ 
     // alpha is calculated as t/(t + dT) 
     // with t, the low-pass filter's time-constant 
     // and dT, the event delivery rate 

     final float alpha = 0.8; 

     gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0]; 
     gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1]; 
     gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2]; 

     linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0]; 
     linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1]; 
     linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2]; 
} 

альфа = 0,8, какой числовой вычисленное? Я хочу задать конкретные значения t и dT.

Answer 1

Чтобы ответить на ваш вопрос, мне придется немного проскочить в фильтр нижних частот, поскольку альфа-это почти последнее значение, которое мы получаем.

низкочастотным фильтр обычно строят в следующем порядке:

1. cutoff Frequency Ь в герцах, что вы хотите, чтобы сократить (здесь гравитация продолжаться, так что значение должно быть около 1Гц)
2. Time-constant τ (tau) τ = 1/(2 * π * fc)
3. Дельта времени Δt во втором. ∆t = t2 - t1
4. Сглаживание фактор α, в этом случае α = τ/(τ + ∆t)
5. предыдущий выходной и новый входной для того, чтобы получить новый выход.

Функция alpha должна придавать значение значение более или менее. Для работы фильтр нуждается в альфа-диапазоне от 0 до 1. В этом случае весы предыдущего вывода (силы тяжести) для 80% нового выхода, а новый вход (event.values) весит 20% =>new gravity = 80% old gravity + 20% acceleration.

∆t предоставляется при внедрении вашего датчика. Обычно для SENSOR_DELAY_NORMAL это 0.2s.

τ рассчитывается от а = 0,8 и DT = 0,2сек

Extract τ от а даст:

τ = (∆t * α)/(1 - α) 

И с предыдущим значением, вы найдете

τ = 0.2 * 0.8/(1 - 0.8) = 0.8 

И с τ, вы можете вычислить fc:

fc = 1/(2 * π * τ) = 1/(2 * 3.14 * 0.8) = 0.2Hz.