Я только что внедрил фильтр частиц для внутреннего слежения. Это выглядит хорошо, но в некоторых случаях частицы попадают в комнату и попадают в ловушку.Откат с фильтром частиц
Что такое умный способ сделать откат? Я сохраняю состояние частиц за последние 10 движений.
Спасибо
Это совершенно нормально, что частицы получают распространены повсеместно. В противном случае это не вероятностный подход. Кроме того, обратите внимание, что частицы отбираются на основе задней вероятности в момент времени t-1 и текущего распределения движения. Однако, даже если это не рекомендуется для фильтрации, но вы можете ограничить пространство для исследования на этапе выборки.
Для обратного хода вы можете использовать в любое время t такой же подход к фортунгу, с изменением только направления скорости (по всем осям). Вы можете начать с состояния, которое максимизирует распределение вероятности. Наконец, вы сравниваете полученные траектории (результат for/backtracking), и вы решаете на основе результата, который необходим для дальнейшей фильтрации, чтобы получить лучший результат.