Почему trollius не запускает этот цикл асинхронно?

Question

Я пытаюсь написать несколько простых циклов для управления объектами в Pygazebo, но, увы, он только когда-либо вызывает метод один раз, а затем петли блокируются.

# -*- coding: utf-8 -*- 
""" 
Created on Thu Jul 2 12:52:50 2015 

@author: skylion 
""" 

import trollius #NOTE: Trollius requires protobuffer from Google 
from trollius import From 

import pygazebo 
import pygazebo.msg.joint_cmd_pb2 
import time 

def apply_joint_force(world_name, robot_name, joint_name, force, duration=-1): 


    @trollius.coroutine 
    def joint_force_loop(): 
     manager = yield From(pygazebo.connect()) 
     print("connected") 


     publisher = yield From(
      manager.advertise('/gazebo/' + world_name + '/' + robot_name + '/joint_cmd', 
           'gazebo.msgs.JointCmd')) 

     message = pygazebo.msg.joint_cmd_pb2.JointCmd() 
     message.name = robot_name + '::' + joint_name #format should be: name_of_robot + '::name_of_joint' 
     message.force = force 


     #t_end = time.time() + duration # The time that you want the controller to stop 
     while True: #time.time() < t_end or duration == -1: 
      try: 
       yield From(publisher.publish(message)) 
       yield From(trollius.sleep(1.0)) 
      except: 
       pass 
      #Nothing 
     print("Connection closed") 

    wait_net_service('localhost',11345) 


    loop = trollius.new_event_loop() 
    loop.run_until_complete(joint_force_loop()) 
    raise  


def wait_net_service(server, port, timeout=None): 
    """ Wait for network service to appear 
     @param timeout: in seconds, if None or 0 wait forever 
     @return: True of False, if timeout is None may return only True or 
       throw unhandled network exception 
    """ 
    import socket 
    import errno 

    s = socket.socket() 
    if timeout: 
     from time import time as now 
     # time module is needed to calc timeout shared between two exceptions 
     end = now() + timeout 

    while True: 
     try: 
      if timeout: 
       next_timeout = end - now() 
       if next_timeout < 0: 
        return False 
       else: 
        s.settimeout(next_timeout) 
      s.connect((server, port)) 
      time.sleep(1) 
     except socket.timeout, err: 
      # this exception occurs only if timeout is set 
      if timeout: 
       return False 

     except socket.error, err: 
      # catch timeout exception from underlying network library 
      # this one is different from socket.timeout 
      if type(err.args) != tuple or (err[0] != errno.ETIMEDOUT and err[0] != errno.ECONNREFUSED): 
       raise err 
     else: 
      s.close() 
      return True 

Я думал, что @coroutines должны были быть обернуты асинхронно? Я просто неправильно понимаю использование этого кода? Или я делаю что-то еще неправильно? Это мой первый раз с параллелизмом в Python кстати.

Кроме того, это, как я называю эту функцию:

counter = 0 
    for joint_def in self.all_joint_props: 
     print("each joint_def") 
     apply_joint_force(world_name, robot_name, "hingejoint" + str(counter), joint_def[2]) 
     #print("Appliing joint force") 

Любая идея, почему это сохранить блокирующие нить? Должен ли я использовать для этого другой метод? Любая помощь была бы оценена

Answer 1

Итак, ответ довольно прост. Вы должны ставить в очередь несколько Trollius.Tasks, которые хотите запустить как список, прежде чем запускать объект и объединить его с Trollius.wait(), чтобы достичь этого. Для того, чтобы обеспечить поток неблокирующая вы затем использовать следующие method

Вот мой код до сих пор:

tasks = [] 
for joint_name in joint_names: 
    tasks.append(trollius.Task(joint_force_loop(world_name, robot_name, joint_name, force, duration)) 
loop = trollius.get_event_loop() 
loop.run_until_complete(trollius.wait(tasks))