Swept-AABB vs AABB Collision Test Not Working

Question

Я пытаюсь перенести Gomez's Swept-AABB против алгоритма обнаружения столкновений AABB, как показано on this page, в Lua, и я не могу заставить его работать. Он будет обнаруживать «столкновения» с выходным временем, равным нулю почти везде, среди других неточностей. Я делаю что-то неправильно?

local axis = {"x","y","z"} 
-- box1 is the moving box, disp is the box's displacement, box2 is stationary 
function Collision.swept_aabb_vs_aabb(box1, disp, box2) 
    local a = box2 
    local b = box1 
    local amin = a:minCorner() 
    local amax = a:maxCorner() 
    local bmin = b:minCorner() 
    local bmax = b:maxCorner() 
    local u0d, u1d = vector(0,0,0), vector(1,1,1) 

    for i=1,3 do 
     local ax = axis[i] 
     if amax[ax] < bmin[ax] and disp[ax] < 0 then 
      u0d[ax] = (amax[ax] - bmin[ax])/disp[ax] 
     elseif bmax[ax] < amin[ax] and disp[ax] > 0 then 
      u0d[ax] = (amin[ax] - bmax[ax])/disp[ax] 
     end 

     if bmax[ax] > amin[ax] and disp[ax] < 0 then 
      u1d[ax] = (amin[ax] - bmax[ax])/disp[ax] 
     elseif amax[ax] > bmin[ax] and disp[ax] > 0 then 
      u1d[ax] = (amax[ax] - bmin[ax])/disp[ax] 
     end 
    end 

    local u0 = max(u0d.x,u0d.y,u0d.z) 
    local u1 = min(u1d.x,u1d.y,u1d.z) 
    if u0 <= u1 then return u0 else return nil end 
end 

EDIT: Кажется, что для всех 3 оси, что ни один из, если условия, которые присваивают значение для u0d срабатывают, будет делать еще несколько испытаний.

Answer 1

Возможно, он исправил его.

local axis = {"x","y","z"} 
function Collision.swept_aabb_vs_aabb(box1, disp, box2) 
    local amin = box2:minCorner() 
    local amax = box2:maxCorner() 
    local bmin = box1:minCorner() 
    local bmax = box1:maxCorner() 
    local u0, u1 = -math.huge, math.huge 

    for i=1,3 do 
     local ax = axis[i] 
     if amax[ax] < bmin[ax]then 
      if disp[ax] < 0 then 
       local u_0 = (amax[ax] - bmin[ax])/disp[ax] 
       if u_0 > u0 then 
        u0 = u_0 
       end 
      else 
       return nil 
      end 
     elseif bmax[ax] < amin[ax] then 
      if disp[ax] > 0 then 
       local u_0 = (amin[ax] - bmax[ax])/disp[ax] 
       if u_0 > u0 then 
        u0 = u_0 
       end 
      else 
       return nil 
      end 
     end 

     if bmax[ax] > amin[ax] and disp[ax] < 0 then 
      local u_1 = (amin[ax] - bmax[ax])/disp[ax] 
      if u_1 < u1 then u1 = u_1 end 
     elseif amax[ax] > bmin[ax] and disp[ax] > 0 then 
      local u_1 = (amax[ax] - bmin[ax])/disp[ax] 
      if u_1 < u1 then u1 = u_1 end 
     end 
    end 

    if u0 <= u1 and u0 >= 0 and u0 <= 1 then return u0 else return nil end 
end