Каким образом SLAM извлекает ориентиры?

Question

В учебнике «Шлем для манекенов» использовался лазерный сканер и были показаны два метода наземного извлечения.

, но наиболее практичные реализации SLAM основаны на изображениях с камеры. в этих приложениях, как извлекаются ориентиры? в paperhttps Дюран-Whyte: //www.google.com/url са = т & источник = & веб-RCT = J & URL = http://www.cs.berkeley.edu/~pabbeel/cs287-fa09/readings/Durrant-Whyte_Bailey_SLAM-tutorial-I.pdf&ved=0CCsQFjAEahUKEwi8lbX8tbHIAhVEfYgKHbWlA0M&usg=AFQjCNHglzCdyHwwV9DdjXlTprqMQTcrwA&sig2=Cs6oCxL9XgLx5X7CxOJM_A

не упоминает об этом, и я не мог найти конец в конец демонстрационный проект, который включает в себя ориентировочную добычу

Answer 1

Обычно ориентиры - это разные отличительные черты, такие как капли или углы внутри изображения/рамки. Выраженные черты в компьютерном видении - это само по себе искусство. Существуют десятки различных подходов к извлечению, описанию и сопоставлению таких функций (вам, очевидно, необходимо распознавать их в разных кадрах).

Wikipedia имеет обзор и here вы видите видео практической реализации SLAM на мобильном телефоне (немного рекламы для отличного университета :).