Проблема с нулевыми и отрицательными значениями цели

Question

Я следую примеру http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/SendingSimpleGoals с навигационной стекой. Если установить положение цели с положительными значениями черепаха движется как ожидается, но если он установлен в ноль или отрицательных значений черепаха вращается в том же месте, и он возвращает сообщение:

“[ERROR] [1433622909.572352221]: Aborting because a valid plan could not be found. 
Even after executing all recovery behaviors.” 

ли навигация принимает только положительные значения для позиции MoveBaseGoal?

Answer 1

Причина может заключаться в том, что ваша карта имеет только положительные координаты. Таким образом, робот, очевидно, не может найти маршрут, поскольку цель не на карте.

Возможно, посмотрите на свою карту, используя rviz.

Answer 2

Turtlesim всегда будет возвращать положительные значения в позиции, поскольку он имеет (0,0), расположенный в левом нижнем углу, и, двигаясь вверх и вправо, он увеличивает значения координат. Чтобы позволить стеку навигации обрабатывать Turtlesim в отрицательном положении (и относительно легко сделать тесты), я предлагаю изменить файл turtleOdometry.cpp

Он генерирует tf для одометра и некоторых других вещей. Нам нужно изменить функцию обратного вызова: poseCallback (..): msg-> msg- x> x через msg-> x - OFFSET_X и msg-> и -OFFSET_Y в файле отверстия. с OFSSET в положительных точках, я положил 5 на смещение, и черепаха в rviz появляется почти в мировом кадре 1.1 . Вы сможете протестировать стек навигации.

Тогда важно установить размер и происхождение global_costmap! Вы должны изменить файл: move_base.launch

<rosparam file = "$ (find <blah>)/global_costmap_params.yaml" command = "load" /> 

<Param name = "global_costmap/width" value = "20.0" /> 
<Param name = "global_costmap/height" value = "20.0" /> 
<Param name = "global_costmap/origin_x" value = "- 10.0" /> 
<Param name = "global_costmap/origin_y" value = "- 10.0" /> 

значения по умолчанию, 10, 10, 0, 0 в указанном порядке. Для получения дополнительной информации прочитайте http://wiki.ros.org/costmap_2d С уважением,