Краткосрочное отслеживание местоположения с IMU

Question

Итак, я довольно подробно исследовал краткосрочное отслеживание местоположения с помощью ИДУ и на самом деле не могу найти что-либо на нем. Выделение людей говорит, что невозможно отслеживать положение с помощью акселерометра, но все это в контексте Долгосрочное отслеживание положения. Я просто ищу что-то меньше секунды.

Я гугле вокруг и найти это видео: https://www.youtube.com/watch?v=htoBvSq8jLA

Он делает это с ИДУ, но когда я взять двойной интеграл от ускорения, его получение в реальном неаккуратно. Любые предложения о том, как подойти к этой проблеме? Будет ли фильтр калмана решить некоторые проблемы?

Благодаря передовой

Answer 1

ошибки в положении на основе двойного комплексного сигнала акселерометра связаны с:

• Дрейф смещения в сигнале акселерометра. Небольшая ошибка в оценочном смещении приведет к ошибке позиции, которая очень быстро взрывается (двойная интеграция).
• Гравитация. Если ориентация акселерометра точно перпендикулярна гравитации, в сигнале акселерометра будет составлять компонент силы тяжести.

Добавление дополнительных знаний/измерения могут помочь уменьшить рост вашей погрешности положения, например .:

• Отслеживание ориентации акселерометра с помощью гироскопа и/или магнитный датчик (9 DOF). Если известна ориентация, гравитационная составляющая в акселерометре может быть рассчитана и удалена.
• Обнаружение конкретных ситуаций с известной ориентацией или скоростью. В случае видео может быть обнаружение, что камень плоский на доске (вертикальная скорость равна нулю, ориентация горизонтальная) или в одном из углов (известное положение, ноль скорости в течение некоторого времени).

Это может быть реализовано с использованием фильтра Калмана.