Как взаимодействует сервер действий и контроллеры. Например, клиент действия отправляет трассировочные сообщения к серверу действий, чем то, как сервер действий отправляет одни и те же трассировочные сообщения для совместного контроллера траектории и почему использовать интерфейс действия между контроллером и клиентом действия?Как взаимодействует сервер действий и контроллеров
joint_trajectory_controller создает экземпляр сервера действий. Выбор actionlib для этого контроллера естественным образом зависит от характера задачи. Клиент отправляет траекторию в контроллер, который затем воспроизводит его до тех пор, пока он не будет выполнен или отменен.
Поскольку интерфейсы ROS не являются безопасными в режиме реального времени, сервер действий обычно отделен от потока реального времени, который отвечает за воспроизведение текущей траектории на реальном оборудовании, но как часть в реальном времени, так и сервер действия запускается в том же процессе.