Реализация самобалансирующегося робота

Я создаю двухколесный самобалансирующийся робот на ардуино. Я знаю, как взаимодействовать с MPU 6050. Я знаю алгоритм самобалансировки. Я не запускал аппаратную реализацию, но я в замешательстве. Моя проблема в том, как я могу заставить этого робота идти вперед, потому что, когда робот идет вперед, робот будет опрокидываться направо? а также какое значение имеет использование кодеров двигателя в этом проекте? Надеюсь, ты сможешь мне помочьРеализация самобалансирующегося робота

источник

2015-10-19 Vishnu Divakar

Это еще один пример проблемы программного обеспечения, которая может быть решена с помощью аппаратного обеспечения; вы можете связать воздушные шары гелия с вашим роботом, чтобы поддерживать равновесие. Удачи найти более простой ответ. – Andrew

Я никоим образом не специалист по этому вопросу, но, полагаю, вам придется выбросить робота в равновесие в направлении запланированного движения, а затем заставить его двигаться в этом направлении, чтобы противодействовать вращению в направлении земли. – Lasooch

Я не думаю, что энкодеры могут делать лучше, чем гироскопы и акселерометры. Их контроль слишком изощрен. Вы должны рассчитывать на хороший алгоритм управления акселерометром, чтобы сбалансировать его.

Как говорит Lasooch, вы должны разбалансировать транспортное средство в направлении, в котором хотите двигаться, а затем попытаться сохранить этот угол в течение времени, которое вы хотите, в этом направлении, а затем перебалансировать транспортное средство, чтобы остановить его.

источник

2015-10-20 09:40:24

Реализация самобалансирующегося робота

ответ

Смежные вопросы