В окне «Группы и файлы» в левой части Xcode щелкните правой кнопкой мыши папку верхнего уровня (которая должна быть именем вашего проекта).
Выберите Подменю Добавить, а затем Подменю Существующие файлы ....
Это отображает браузер файлов, который вы можете использовать для выбора файла, который вы хотите импортировать.
Затем панель всплывает. Установите флажок «Скопировать элементы в папку назначения при необходимости»
нажмите кнопку «Добавить», и файл находится в вашем проекте.
Редактировать: Это не то же самое, что импортировать файл заголовка, и вы можете использовать приложение, которое вы создаете в другом месте. Посмотрите в документации для добавления библиотек и фреймворков в ваше приложение.