Я пытаюсь создать очень простой инструмент для решения проблемы в машиностроении и должен выполнять простые преобразования координат и векторов в евклидовом пространстве, которые включают в себя переводы + вращения.Стандартная процедура для геометрических преобразований
Например
- составная часть с локальной системой координат (CS) перемещаются по отношению к миру CS. Мне нужно вычислить новое положение (происхождение) локальных cs и его ориентацию.
- вектор сдвинут и повернут относительно cs. Его новое положение должно быть рассчитано.
Я в курсе различных концепций для выполнения этих вычислений:
- углов Эйлера
- кватернионов
- Однородных координат
От моего POV использования однородных координат будут быть простейшим подходом, потому что можно вычислить переводы и вращения за один шаг.
Вопросы:
Что является наиболее распространенным подходом в программировании для реализации такого рода вычислений?
Есть ли библиотека python, которая может обрабатывать эти преобразования? Я нашел несколько небольших библиотек, таких как transformations.py, но я думаю, что такие преобразования очень распространены, и поэтому я задаюсь вопросом, не является ли это частью scipy или что-то в этом роде.
В конце концов я предполагаю, что я ищу для неправильных терминов и был бы рад, если кто-то может дать подсказку для дальнейшего чтения, примеры кода, библиотеки (особенно для Python).
вообще существует 'numpy', который может дать вам матричное умножение. Поэтому вам просто нужно ввести матрицу преобразования. 'numpy' может инвертировать, транспонировать и делать все с помощью матриц. – kameranis
Что такое COS? –
Я имел в виду систему координат. я просто понял, что общая аббревиатура будет cs, поэтому я исправил это. – wmrch