Основной ответ: вы должны полагаться на свой код приложения для анализа этого ответа, так как у Mysql нет встроенных строковых функций, которые эффективно обрабатывали бы это.
Другой вариант - создать свою собственную функцию MySql для обработки этого - этот link может работать как учебник для вас.
В противном случае, это заявление о выборе, которое хотело бы хотеть, но я не думаю, что буду использовать его в производстве самостоятельно.
SELECT
CONCAT(
SUBSTRING_INDEX(SUBSTRING_INDEX("so I want to get th-is word", '-', 1), ' ', -1),
'-',
SUBSTRING_INDEX(SUBSTRING_INDEX("so I want to get th-is word", '-', -1), ' ', 1)
) AS returnstring;