Arduino перестает работать после нескольких секунд

Question

Я пытаюсь построить ПИД-регулятор для автомобиля типа Segway. Я запускаю код, и он перестанет работать через несколько секунд. Я использую ИБП с искривлением 9d0f с Arduino uno. Я предполагаю, что есть переполнение где-то или бесконечный цикл. Есть идеи? Может ли это быть от опроса ИДУ?

/****************************** 
* segBoard Attitude Control 2.0 
* this is the second version of the attitude control code for the 
* spring 2015 400d segBoard project. this code uses the sparkfun 
* 9dof to gather data about the attitude of the board and convert 
* it to PID for controlling the motor. 
* 
* Written by: Antonio Cole 2/29/15 
* 
*/ 


#include <SPI.h> // Included for SFE_LSM9DS0 library 
#include <Wire.h> 
#include <SFE_LSM9DS0.h> 

// SDO_XM and SDO_G are both grounded, so our addresses are: 
#define LSM9DS0_XM 0x1D // Would be 0x1E if SDO_XM is LOW 
#define LSM9DS0_G 0x6B // Would be 0x6A if SDO_G is LOW 
// Create an instance of the LSM9DS0 library called `dof` the 
// parameters for this constructor are: 
// [SPI or I2C Mode declaration],[gyro I2C address],[xm I2C add.] 
LSM9DS0 dof(MODE_I2C, LSM9DS0_G, LSM9DS0_XM); 

const int leftPin = 9; 
const int rightPin = 10; 
const int samples = 60; 

int pitchControl = 0; 
int index = 0; 
int pitch = 0; 

float angle = 0; 
float accelX[samples]; 
float accelY[samples]; 
float accelZ[samples]; 
float accelXaverage = 0; 
float accelYaverage = 0; 
float accelZaverage = 0; 

void setup() 
{ 
    pinMode(leftPin, OUTPUT); 
    pinMode(rightPin, OUTPUT); 
    Serial.begin(115200); // Start serial at 115200 bps 
    // Use the begin() function to initialize the LSM9DS0 library. 
    // You can either call it with no parameters (the easy way): 
    uint16_t status = dof.begin(); 
    /*for(int i = 0; i < 6 i++){ 
    dof.readAccel(); 
    } 
    delay(1); 
    */ 
    Serial.print("LSM9DS0 WHO_AM_I's returned: 0x"); 
    Serial.println(status, HEX); 
    Serial.println("Should be 0x49D4"); 
    Serial.println(); 
} 

void loop(){ 
    dof.readAccel(); 

    accelX[index] = dof.calcAccel(dof.ax) - 0.01; 
    accelY[index] = dof.calcAccel(dof.ay) - 0.01; 
    accelZ[index] = dof.calcAccel(dof.az) - 0.02; 

    float accelXsum = 0; 
    float accelYsum = 0; 
    float accelZsum = 0; 

    for(int i = 0; i < samples; i++) { 
    accelXsum = accelXsum + accelX[i]; 
    accelYsum = accelYsum + accelY[i]; 
    accelZsum = accelZsum + accelZ[i]; 
    } 
    accelXaverage = accelXsum/samples; 
    accelYaverage = accelYsum/samples; 
    accelZaverage = accelZsum/samples; 

    angle = atan2(accelXaverage, sqrt(accelYaverage * accelYaverage) 
    + (accelZaverage * accelZaverage))*100; 
    pitch = constrain(angle, -15, 15); 

    if(pitch < 0){ 
    pitchControl = map(pitch, -15, 0, 255, 0); 
    analogWrite(rightPin, 0); 
    analogWrite(leftPin, pitchControl); 
    } 
    else if(pitch > 0){ 
    pitchControl = map(pitch, 0, 15, 0, 255); 
    analogWrite(leftPin, 0); 
    analogWrite(rightPin, pitchControl); 
    } 
    else{ 
    analogWrite(leftPin, 0); 
    analogWrite(rightPin, 0); 
    } 

    Serial.print(index); 
    Serial.print(";"); 
    Serial.println(pitchControl); 

    index++; 
    if(index == samples){ 
    index = 0; 
    } 
} 

Answer 1

Не зная ничего об этой системе, вам необходимо применить стандартную технологию отладки, чтобы изолировать проблему.

Вытащите все, чтобы у вас были пустые функции setup() и main(). Может быть, добавить в заявления печати. Посмотрите, работает ли это. Затем продолжайте добавлять код, пока он не сломается. Последней добавленной проблемой является проблема.