та же система координат между двумя объектами C#

Question

Привет, я пишу код на C#. Я использую Kinect SDK V2 и робот, например, моя модель робота - IRB 1600. От датчика Kinect я беру человеческое облако точек, когда человек обнаруживает от камеры и от робота, я беру одну позицию (положение XYZ), которая сообщает мне, где робот каждый раз, когда я его спрашиваю. Так что моя проблема в том, что у камеры и робота есть разные системы координат, у датчика есть отправитель камеры и робот имеют свои базы. Я хочу создать одну и ту же систему координат между ними для расчета расстояния между человеком и роботом. Есть ли какие-нибудь методы для этого?

Спасибо

Answer 1

Я думаю, что вам просто нужно сделать калибровку ...

Где-то нужно сказать, что ваша 3D система координат начинается в точке (0,0,0), а затем повторно новообращенный все позиции, основанные на этой системе координат. Не должно быть трудно реализовать.

Тем не менее, если у вас есть трехмерные позиции двух датчиков, простой расчет в 3D дает вам расстояние.

Расстояние = sqrt (X2-X1)^2 + (Y2-Y1)^2 + (Z2-Z1)^2)