Ждите, пока потоки не закончатся, прежде чем запускать их снова

Question

Я делаю программу, которая управляет двумя двигателями через малину Pi. Я бегу код питона и мне интересно, как добиться следующего:

• Run MOTOR1
• Выполнить motor2 одновременно
• Подождите оба мотора, чтобы закончить
• Run MOTOR1
• Выполнить motor2 одновременно

• и т. Д.

  Что я сделал до сих пор, это создание Thread и использование очереди уе.

  class Stepper(Thread): 
  
      def __init__(self, stepper): 
       Thread.__init__(self) 
       self.stepper = stepper  
       self.q = Queue(maxsize=0) 
  
      def setPosition(self, pos): 
       self.q.put(pos) 
  
      def run(self): 
       while not self.q.empty(): 
        item = self.q.get() 
        // run motor and do some stuff 
  
  thread_1 = Stepper(myStepper1) 
  thread_2 = Stepper(myStepper2) 
  thread_1.start() 
  thread_2.start() 
  
  loop = 10 
  while(loop): 
      thread_1.setPosition(10) 
      thread_2.setPosition(30) 
      # I want to wait here 
      thread_1.setPosition(10) 
      thread_2.setPosition(30) 
      loop = loop - 1 
  
      thread_1.join() 
      thread_2.join() 
  

Оба thread_1 и thread_2 не закончат в то же время, в зависимости от числа шагов нужно двигателя обрабатывать. Я попытался использовать функцию Lock(), но я не уверен, как правильно ее реализовать. Я также подумал о повторном создании потоков, но не уверен, что это правильное решение.

Answer 1

Вы можете использовать Semaphore на самом деле:

from threading import Semaphore 

class Stepper(Thread): 

    def __init__(self, stepper, semaphore): 
     Thread.__init__(self) 
     self.stepper = stepper 
     self.semaphore = semaphore 

    def setPosition(self, pos): 
     self.q.put(pos) 

    def run(self): 
     while not self.q.empty(): 
      try: 
       # run motor and do some stuff 
      finally: 
       self.semaphore.release() # release semaphore when finished one cycle 

semaphore = Semaphore(2) 
thread_1 = Stepper(myStepper1, semaphore) 
thread_2 = Stepper(myStepper2, semaphore) 
thread_1.start() 
thread_2.start() 

loop = 10 
for i in range(loop): 
    semaphore.acquire() 
    semaphore.acquire() 
    thread_1.setPosition(10) 
    thread_2.setPosition(30) 
    semaphore.acquire() 
    semaphore.acquire() # wait until the 2 threads both released the semaphore 
    thread_1.setPosition(10) 
    thread_2.setPosition(30) 

Answer 2

Вы можете использовать join метод Нить как так:

thread_1.join() # Wait for thread_1 to finish 
thread_2.join() # Same for thread_2 

согласно документации на https://docs.python.org/3/library/threading.html#threading.Thread.join:

Нить может be join() ed много раз.

Для повторного запуска потоков необходимо выполнить повторный инициализацию объекта Thread после каждого запуска.